人心，是一门深奥的科学。人会犯罪作恶，皆因被贪婪、愤怒、软弱和嫉妒等情绪支配。为了逃避刑责，人会利用谎言掩饰真相，用诡计扰乱视线，令法证工作难上加难。未破的悬案、消失的证据、迷失的困局，都是法证团队面对的一个个难关。纵然过程中会受到打击，但他们都会坚持初心，跌倒之后重新出发，不会放弃追寻真相。 《法证先锋V》的案件和布局更加让人意想不到，唯有靠着“法证部”、“法医科”及“重案组”这灭罪铁三角，秉承前四季的理念，通力合作，找出真凶，还生者公道，替死者雪冤。
警察担任黯夜守护者，守护着这个城市，亦透过不同案件，揭示案中人背后的故事，探索社会阴暗一面。除了案中受害者，陈展鹏、陈炜、陈敏之等所演的角色也是有故事的人，以往的遭遇影响着生活，每个选择亦影响将来的人生。面对人生种种纠结与关系上的爱恨交缠，该如何作出正确抉择，寻找人生出路？
陈三元（滕丽名 饰）晋升为见习督察，被调到了交通部。初为上司的她严于律己之外，对下属也有十分高的要求，因此三元很容易与下属发生磨擦，与刚进入交通部的卫英姿（蔡少芬 饰）也合不来。自小受父亲卫英雄（夏雨 饰）的影响，英姿一直很喜欢风驰电掣。在一次追捕飞车党的过程中，面对狡猾的飞车党幸得英姿精湛的车技，与三元一起将飞车党绳之于法，二人更冰释前嫌，成为了工作上的好拍档。由于三元一直忙碌工作，忽略了丈夫与儿女，丈夫程锋（魏俊杰 饰）开始时也是十分体谅的，但随后面对三元的变本加厉，夫妻俩只好分局收场。但他们在工作中还是有很多合作的机会，而他们的女儿正好在一次械劫案中被歹徒挟持做人质了，面对年幼的女儿，二人合力拯救了女儿。英姿被上司误以为飞车而被调到陈小生（欧阳震华 饰）所带领的特遣队，小生与英姿都觉得对方是自己的克星，常常斗气。后来英姿在失意的时候得到了小生的多番安慰，渐渐培养出了感情，但此时父亲英雄却嫌弃小生比英姿大很多而反对这段恋情，两人的关系进退两难……
冷静理智的法政部高级化验师高彦博（欧阳震华 饰），洞察力过人的他单凭一条头发、衣物纤维便能协助警方破案。但他没有想到的是，妻子的弟弟、身为法医的古泽琛（林文龙 饰）和高级督察梁小柔（蒙嘉慧 饰），都怀疑彦博毒害了自己的妻子。
法政先锋们的故事还在继续，这次的主角是法证部的高级化验师布国栋（黎耀祥 饰）。号称“人肉百科全书”的国栋知识渊博，且一直不断学习，他与法医科高级医生钟学心（张可颐 饰）既是事业上的伙伴，又是生活中的好友，共同研究工作上的疑难杂事，又互相倾诉生活中的困扰。学心的好友凌倩儿（徐子珊 饰）任职于西龙九重案组，作为高级督察的她，身手了得，和警长李展风（吴卓羲 饰）是好拍档。法医部、警界等因为各类案件而经常需要合作，而正是在他们的联努力下，一起起棘手的案件被侦破。
本片描述了香港反黑组的组员惩治罪恶的英勇事迹以及他们个人感情经历的点点滴滴。人称“筋肉人”的反黑组探员阿喜（吴毅将 饰）立功无数、屡破奇案，但却因脾气倔犟，向来专横而和同事们诸多不顺。刚刚加入的康仔（陈浩民 饰）更是对阿喜诸多怨言，甚至想申请调组。后来一起办案多了，反黑组内部终于彼此了解，一团和气。反黑组内也有不少情事，一次上司阿凡（黎耀祥 饰）结识了卖鱼女阿娇，两人成了欢喜冤家；而阿弟（邵美琪 饰）更是一直暗恋阿喜，他们在工作上、感情上正经历着一次又一次的考验。
黄家岚（关咏荷 饰）十多年前留下儿子，独自出国深造。现在她又回到了阔别多年的香港。机缘巧合之下，家岚进入了言氏集团下属的形广告公司任职，恰巧她的儿子陆哲（蔡淇俊 饰）也在这里担任摄影师。陆哲并不知道黄家岚就是自己的母亲，他自小由奶奶伍恒（金燕玲 饰）带大，一直十分怨恨母亲当年抛下自己不顾而去。形广告公司各式各样奇尼古怪的人俱有，同事们演绎了一出十分多姿多彩的生活剧。
曾屡破奇案的神探黎俊升（郑则士 饰）因在查案时被一只警犬舍命相救，而加入警犬队效力，爱狗又熟知狗狗的习性。退休后，俊升用退休金在长胜村开了一所狗场，来完成他一生的心愿。俊升与女儿黎羡如（钟嘉欣 饰）相依为命，父女情深。身为兽医的羡如常常为流浪狗们治疗伤病，在狗场边开了一家宠物诊所。目中无人的富家女蒋天娥（邵美琪 饰）带爱犬到羡如工作的宠物医院就医，与俊升发生纠葛，却由此结下了不解之缘。狗场的包租公周用恭（马浚伟 饰）在很多事上与俊升看法不同，两人常常暗中过招，互有不满。用恭的表弟何天佑（黄浩然 饰）是警犬队队员，也是俊升的徒弟。在长胜村的生活中，“狗痴”俊升帮助村民们破解一连串奇案，深得村民们的信任和爱戴。
人称帮主的钟邦（钟景辉 饰）在六十年代创立了诚实地产代理公司，而今，年过六十的他早已退休，而诚实地产亦交给他的儿子钟志良（吴启华 饰）接手。钟志良十分能干，把诚实地产打理得有声有色。但年近不惑的他由于整天忙于工作而一直忽略了终生大事，这令到帮主十分心急。一天，化妆品推销员Eline（蒙嘉慧 饰）的朋友租住到帮主所在的大厦，搬家时得到了帮主等一班老顽童的帮助，Eline由此和帮主混熟了。Eline深感推销化妆品赚钱远不及推销房屋来得快，于是想加入房地产代理行业。在她去城中最大的地产代理公司卓越面试时，遇到了旧时的中学暗恋的对象霍明轩（曹永廉 饰），原本灵牙俐齿的她忽然窘迫得讲不出话来，当然她到卓越的面试失败了。帮主推荐Eline加入了诚实地产，Eline发现这里除了钟志良外，其他人全都十分奇尼古怪，一度想退出。这时，卓越的的生意范围开始入侵到诚实的地盘，钟志良等人开始为对抗卓越而四出奔波。
